Nepsytori on lähtenyt lasten, nuorten ja perheiden kanssa työskentelevien ammattilaisten ja vanhempien tarpeista saada tietoa, ideoita ja keinoja arkeen helposti, esimerkiksi ilman yhteydenottoa eri tahoihin. Syntyi matalan kynnyksen kohtaamisen toimintamallin idea, jossa keskeistä oli se, että toiminta toteutetaan osallistujien omassa toimintaympäristössä.
Tarkoituksena on ollut lisätä tietoutta ja vahvistaa ymmärrystä nepsyyden tuomista haasteista sekä siihen kytkeytyvistä vahvuuksista sekä tarjota ideoita ja keinoja arjen erilaisiin tilanteisiin. Toiminnan taustalla on ajatus siitä, että tarkastelemalla ja muuttamalla ympäristöä ja aikuisen toimintaa lapset ja nuoret saavat tarvittavan tuen mm. kouluun kiinnittymiseen.
Toiminnan inspiraationa on toiminut Joensuun kaupungin varhaiskasvatuksen perheohjaajien toteuttama Perhekioskitoiminta, mistä idea oli Kontiolahden varhaiskasvatuksen perheohjauksen puolella jalostunut nepsyteemaiseksi. Toiminnan lähtölaukaus syntyi kolmen hankkeen voimin: Joensuun kaupungissa toiminut Itla:n alueellinen oppimisverkosto -pilotti ja Sitouttava kouluyhteisötyö (SKY) -hanke sekä Honkalampi-säätiön Perpe-keskus (Stea-avusteinen) tarttui nepsykärjellä tulleeseen ideaan. Toiminta alkoi kutsumalla koolle alueen nepsyosaajia, tarpeiden kartoituksella ja yhteissuunnittelulla vuonna 2022. Ensimmäinen Nepsytori järjestettiin keväällä 2023.
Nepsytori aloitti toimintansa Nepsykioski-nimellä. Koska toiminta osoittautui ainutlaatuiseksi monialaisien osaajien toteuttamaksi toiminnaksi, sekä sen haluttiin erottuvan muusta valtakunnallisesta toiminnasta, Nepsykioski nimettiin kesällä 2024 Nepsytoriksi!